開箱文雙足機器人行走控制與優化開箱文
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內容簡介: 主要是針對雙足機器人的運動規划和行為優化，共分7章。第1章介紹人類的行走進化史、雙足機器人的發展歷程以及行走控制研究現狀；第2章闡述了雙足機器人的運動學和動力學；從第3章開始以雙足機器人NAO為例研究了雙足機器人目前存在的一些挑戰性的問題：包括第3章的全向行走；第4章研究了雙足機器人的平衡技巧學習與優化方法，提出了一種基於異方差稀疏高斯過程模型的非參數落腳點補償器方法；第5章研究了雙足機器人固有約束下的實時全身運動規划；第6章主要解決了如何將中樞模式發生器機理應用到雙足機器人來提高機器人行走的環境適應性；第7章初步探討了基於被動原理的雙足機器人動態行走。
《雙足機器人行走控制與優化》是為廣大從事機器人，特別是雙足機器人方向研究的學者和青年科技人員所撰寫的，也可供相關專業高博客來網路書局年級本科生和研究生參考。博客來網路書店陳啟軍，同濟大學控制科學與工程系教授、博士生導師，電子與信息工程學院院長、1987年畢業於華中科技大學(原華中工學院)自動控制系，1990年獲西安交通大學信息與控制工程系碩士學位，1999年獲同濟大學電氣工程系博士學位。兼任中國自動化學會理事，中國自動化學會集成自動化技術專業委員會主任．中國自動化學會智能自動專業委員會副主任，中國人工智能學會智能機器人專業委員會常委，上海市自動化學會副理事長，教育部高等學校自動化類專業教學指導委員會委員。
主持國家自然科學基金、國家863計划、國際合作等項目多項。出版教材和專着2部，發表論文200余篇。入選教育部新世紀優秀人才計博客來書店划、上海市曙光計划、上海市曙光跟蹤計划、上海市優秀學術帶頭人計划以及上海市領軍人才計划，獲國務院政府特殊津貼。博客來劉成菊，同濟大學控制科學與工程系副教授、碩士生導師。主持國家自然科學基金1項，主持國家博士后科學基金1項，主持中央高校基本科研業務費專項2項，主持上海市科委科技創新行動計划社會發展領域項目(子課題)1項。博士學位論文獲上海市優秀博士畢業論文。入選同濟大學2015年度青年人才計划。發表論文20余篇被SCI、EI收錄，申請發明專利10余項。
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- 作者： 陳啟軍，劉成菊
- 出版社：清華大學出版社
- 出版日期：2016/09/01
- 語言：簡體中文
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內容來自YAHOO新聞
提前解約 將有高額解約費
工商時報【記者黃惠聆╱台北報導】
「類全權委託投資型保單」集保險、投資、資產配置於一身，具有各項優點，但也因「保險基金合體」，其費用也是「1加1 」，民眾在買進前不要只問「投報率」、「每月撥回率」，還要細問各項「費用率」！
「類全委」由於是投資型保單，只要是保單，提前解約就會有解約費且解約費是逐年遞減，一般來說，等到第5年之後就不會再收。一般「類全委」保單會明列解約費率，如某張保單就規定第一至四年解約費率分別是5％、4％、2％、0.5％，但第五年後解約就沒有解約費。
除解約費之外，「類全委」其他費用還可能多達5∼7項，如保險費用、保單管理費、保險成本（投保壽險收取、基金轉換、部份提領費、全委帳戶管理費以及全委帳戶保管費等）。林林總總費用項目加計起來費用率並不低，投資前要先看仔細。
除了留意費用率之外，投資人當然也要關心類全委操作績效，根據統計2007∼2011年發行的40檔類全委平均績效是11.61元（每一單位是10元起算），績效不算差，但由於各保險公司合作的投信公司不同、投資績效也會有差異。
富蘭克林華美投信表示，挑選類全委投資帳戶除了看撥回率，也要看本金增長情況。由於目前處於低利率時代，國內投資人尤其愛高配息標的，不少全委投資帳戶就設計撥回機制來滿足投資人需求，甚至會用「高撥回率」吸引投資人，但投信表示，如果撥回金額超過當期實際收益，有可能發生損及本金情形，撥回率高並非績效保證，投資人還要看本金增長情況。
新聞來源https://tw.news.yahoo.com/提前解約-將有高額解約費-215004720--finance.html
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